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1954年11月任浙江省建德县麻车乡文书，县政府办公室档案员。1956年12月参加中国人民解放军，任陆军通信营架设连战士、文书。1960年12月任陆军通信营营部书记。1961年3月任陆军师司令部保密员。1964年4月任陆军通信连副指导员、指导员。1971年3月任陆军营副教导员、团政治处宣传股股长。1974年1月任陆军师政治部宣传科副科长、秘书科科长。1980年9月任陆军团政委。1982年7月任陆军师政治部主任。1983年4月任陆军军纪委正师职专职委员。1984年8月任陆军军副政委。1985年7月任陆军集团军政委。1988年8月－1994年12月任浙江省军区政委。1988年12月－1996年2月任浙江省委常委（1993年4月－6月在国防大学进修系学习）。1994年12月任兰州军区副政委、军区党委常委（1994年3月－1995年1月在国防大学基本系学习）。1996年2月－2003年12月任武警部队政委、党委书记。第10届全国人大常委、环境与资源保护委员会副主任委员。中共14大代表，第15届中央委员。1988年9月被授予少将军衔。1995年7月晋升为中将军衔。1996年2月改为武警中将警衔。2000年6月晋升为武警上将警衔。
2006年8月22日，奉化团市委收到了全国人大常委会委员、环境与资源保护委员会副主任委员、原武警部队政委徐永清上将的夫人周清派人送来的一万元助学款。这是将军2006年派人送来的第二笔捐款了。
徐永清 周清托人带话说：新学期马上就要开学了，很多贫困学生可能因交不起学费而犯愁。最近解放军要出版手书的《孙子兵法》，挑选了十位书法较好的将军衔干部抄写，徐永清上将被选上，得了一万元润笔费，他就将这一万元钱捐助给贫困学生。他希望有关部门将这笔钱赶在学校开学前送到贫困学生手中，以解他们的燃眉之急。 2006年上半年，奉化团市委曾收到来自徐永清将军的一笔5000元的捐款。这次将军得了一万元润笔费后，又一次捐给了家乡的贫困学子。徐永清将军一直心系家乡的贫困学子，几乎每年都将稿费里攒下来的钱通过设在团市委的希望工程办公室捐给家乡大洋镇麻车村的贫困学子，帮助贫困学生们完成每年的学业。据了解，仅从2001年至今，徐永清将军即已累计捐款近15万元。百余名大中小学学生得到了徐永清上将的资助。麻车村大多数家庭的小孩都得到过将军的资助，其中被常年资助的有39名。
这次送来的一万元助学款将捐献给三名考上大学的贫困学生，以帮助他们完成学业。
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